知覚動詞、感覚動詞といえば、能動態では原型不定詞、受動態ではｔｏを付けて使います。書き換えでは、

I heard him sing a song.

＝ He was heard to sing a song.

「彼が歌を歌うのを聞いた。」

　前者の、
hear ＋ 人 ＋ V
　を基本としておさえたうえで、後者の、
be ＋ heard ＋ to ＋ V
　を憶えましょう。
　そしてその類題をやってみましょう。書き換えというか穴埋めスタイルです。

We were surprised when we heard of her success.

＝We were surprised ( ) ( ) of her success.

　訳はむしろ難しくないでしょう。
「彼女が成功したのを聞いて驚いた。」
　私事ですが、まあよく at hearing を入れて何回間違った事か。”surprise” に何となくフィットする前置詞と動名詞を入れてお茶を濁してしまったんですね。こうするとかえって誤答を皆さんに印象づけてしまいかねないので恐縮ですが、では正解はというと、感情の理由を表す不定詞を用いますので、 to hear になります。
　確かに、感情を示す動詞の過去分詞の後は、

be surprised to V

　が成り立ち、理由、原因を意味する ｔｏ 不定詞として憶えるのでしょうが、ここは、最初に引用した知覚感覚動詞の受動態とリンクさせれば間違えにくい、というわけでセットで紹介しました。いつ問われても、 ｔｏを忘れないでね。